L’obiettivo di questo progetto è stato quello di realizzare un algoritmo che fornisse ad un Robot posizionato in un punto A all’interno di un ambiente con presenza di muri e ostacoli la conoscenza del percorso da seguire per raggiungere un punto B fissato sulla mappa. Attraverso la creazione del diagramma di Voronoi della mappa in input e la ricerca su di esso del percorso da seguire che collega i punti A e B si riesce a garantire la massima sicurezza per il Robot in quanto viene mantenuta la distanza massima dagli ostacoli, riducendo così la probabilità di urtare con essi. I sorgenti di tale progetto e uno script Matlab/Octave per la visualizzazione grafica dei dati sono disponibili sulla piattaforma GitHub (sotto licenza open source) con ulteriori dettagli e commenti per un rapido utilizzo.
